舆和辇作为古代的特殊代步工具，它们依赖于人力扛抬或拉挽来运行。扛抬式的被称为舆，而拉挽式的则称为辇。肩舆因其乘坐者形态独特，形如桥且离地悬空，故又有‘桥’之称，而‘桥’与‘轿’在语义上相通。由于舆属于车类，因此在狭窄的道路上，人们常用‘轿’来替代‘桥’，形成‘舆轿’并用的说法。此外，这类工具还有‘担子’‘兜笼’等不同的称谓。帝王专用的肩舆更是有着‘步辇’的尊称。
自夏代起，舆轿在中国社会中一直扮演着尊贵交通工具的角色，无论是帝王、贵族、官吏还是平民百姓，舆轿都被视为身份与地位的象征，享有‘万乘之尊’的美誉。
历代中国都广泛制造和使用舆轿，因此在公元六至十世纪的敦煌壁画中，我们也能看到丰富的舆辇图像。这些图像大致可归为两类：人力舆轿（肩舆）和畜力辇舆。前者包括亭屋式肩舆、厢榻式肩舆、龛帐式神舆、柩辇、椅式以及豪华舆轿等多种形式；而后者则包括象舆（辇）、马舆等。这些壁画不仅展示了舆轿的多样性，还反映了佛教文化、历史人物和社会风俗等多方面的内容。乘坐舆轿的人物既有神话传说中的神祇，也有现实生活中的人物；舆轿的装饰风格从朴素到奢华各异，展现出丰富的艺术魅力。这些图像为我们提供了宝贵的历史资料，有助于我们了解当时中国的舆轿文化和社会生活。